MOOC 建筑机器人概论(北京建筑大学)1207355803 最新慕课完整章节测试答案

第1章测验

1、单选题：
​机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类‍​‍
选项：
A: 建筑机器人 
B: 极限作业机器人
C: 娱乐机器人
D: 智能机器人
答案: 【 智能机器人】

2、单选题：
‎最早提出建筑机器人概念，并申请了专利的是‎‎‎
选项：
A: 戴沃尔
B: 约瑟夫·英格伯格
C: 理查德·豪恩 
D: 比尔·盖茨
答案: 【 戴沃尔】

3、单选题：
‌示教盒属于哪个机器人子系统‎‌‎
选项：
A: 驱动系统
B: 机器人-环境交互系统
C: 人机交互系统
D: 控制系统
答案: 【 人机交互系统】

4、单选题：
‍我国于哪一年开始研制自己的建筑机器人‌‍‌
选项：
A: 1958年  
B: 1968年
C: 1986年 
D: 1972年
答案: 【 1972年】

5、单选题：
‏世界上第一个机器人公司成立于‏‏‏
选项：
A: 英国
B: 美国
C: 法国
D: 日本
答案: 【 美国】

6、单选题：
‎下列常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是‍‎‍
选项：
A:
B:
C:
D:
答案: 【 】

7、单选题：
‌ABB机器人属于哪个国家‌‌‌
选项：
A: 美国
B: 中国
C: 瑞典
D: 日本
答案: 【 瑞典】

8、单选题：
‍在何处找到建筑机器人的序列号？‍‍‍
选项：
A: 控制柜名牌
B: 示教器
C: 操作面板
D: 驱动板
答案: 【 示教器】

9、单选题：
‎安川机器人属于哪个国家？‏‎‏
选项：
A: 日本
B: 挪威  
C: 俄罗斯
D: 美国
答案: 【 日本】

10、单选题：
‍机器人的英文单词是‍‍‍
选项：
A: botre
B: boret
C: robot
D: rebot
答案: 【 robot】

11、单选题：
‏建筑机器人能力的评价标准不包括‌‏‌
选项：
A: 智能
B: 机能
C: 动能
D: 物理能
答案: 【 动能】

12、填空题：
‍机器人按控制方式可分为操作机器人、            、示教再现机器人、             和综合机器人。      ‎‍‎
答案: 【 程序机器人、智能机器人】

13、填空题：
‎建筑机器人最早应用于           工业，常用于       、喷漆、上下料和       工作。​‎​
答案: 【 汽车制造、焊接）、搬运】

14、填空题：
‎建筑机器人的坐标形式有直角坐标型、           、球坐标型、            和平面关节型。​‎​
答案: 【 圆柱坐标型、关节坐标型】

15、填空题：
‍建筑机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是          、传感部分和控制部分。六个子系统是          、机械结构系统、感受系统、                   、人机交互系统和控制系统。‌‍‌
答案: 【 机械部分、驱动系统、机器人-环境交互系统】

16、填空题：
​人机交互系统是使           参与            并与机器人进行联系的装置。‎​‎
答案: 【 操作人员、机器人控制】

17、填空题：
‍建筑机器人精度是指          和              。‌‍‌
答案: 【 定位精度、重复定位精度】

18、填空题：
‎建筑机器人工作范围是指机器人           或            所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。‏‎‏
答案: 【 手臂末端、手腕中心】

19、填空题：
‎机器人分为几类？‎‎‎
答案: 【 答：首先，机器人按应用分类可分为建筑机器人、极限机器人、娱乐机器人。
（1）建筑机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。（2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。（3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。】

20、填空题：
‎建筑机器人由哪几部分组成？‏‎‏
答案: 【 答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。】

21、填空题：
‌简述建筑机器人的应用场合并举例。‎‌‎
答案: 【 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。
2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。
3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。】

22、填空题：
‏简述建筑机器人的基本组成。‌‏‌
答案: 【 机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、 传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。】

第10章 测验

1、填空题：
机器人按照控制方式可分为 点位控制方式、 连续轨迹控制方式、 力（力矩） 控制方式 和 （）方式。‎
答案: 【 智能控制】

2、填空题：
建筑机器人多协调控制系统和普通控制系统相比有什么特点？‌‌‌
答案: 【 (1) 建筑机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
(2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。
(3) 是一个复杂的计算机控制系统。
(4) 描述建筑机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型 ,各变量之间还存在耦
合。
(5) 建筑机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成 , 因此存在一个 “最优”
的问题。】

第11章 测验

1、单选题：
建筑机器人的位姿所指的是（ ）。​‏​
选项：
A: 位姿与速度
B: 姿态与速度
C: 姿态与位置
D: 位置与运行状态
答案: 【 姿态与位置】

2、单选题：
J1、J2、J3为（ ），机器人手腕的位置主要由这三个关节决定，称之为位置机构。‏​‏
选项：
A: 定位关节
B: 定向关节
C: 定姿关节
D: 定态关节
答案: 【 定位关节】

3、单选题：
J4、J5、J6为（ ），主要用于改变手腕姿态，称之为姿态机构。​​​
选项：
A: 定位关节
B: 定向关节
C: 定姿关节
D: 定态关节
答案: 【 定向关节】

4、单选题：
‏机械式夹持器按照夹取东西的方式不同，分为（ ）两种。‌‏‌
选项：
A: 内夹式夹持器和外撑式夹持器
B: 内撑式夹持器和外夹式夹持器
C: 内夹式夹持器和外夹式夹持器
D: 内撑式夹持器和外撑式夹持器
答案: 【 内撑式夹持器和外夹式夹持器】

5、多选题：
​在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：（     ）‌​‌
选项：
A: 电压环
B: 电流环
C: 功率环
D: 速度环
E: 位置环
答案: 【 电流环;
速度环;
位置环】

6、填空题：
‍试对建筑机器人中直流伺服方案和交流伺服方案进行比较。‌‍‌
答案: 【 直流伺服方案采用直流伺服电机，交流伺服方案采用交流伺服电机。由于变频技术的迅速发展，交流调速的可靠性与经济性不断提高，因此交流伺服大有取代直流伺服的趋势。直流电机由于整流子的存在，导致其制造、维护的困难，除在特殊场合很少使用。交流伺服电动机除了不具有直流伺服电动机的缺点外，还具有转动惯量小，动态响应好，能在较宽的速度范围内保持理想的转矩，结构简单，运行可靠等优点。一般同样体积下，交流电动机的输出功率可比直流电动机高出10%～70%。另外，交流电动机的容量可做得比直流电动机大，达到更高的转速和电压。目前在机器人系统中，90%的系统采用交流伺服电动机。】

第12章 测验

1、填空题：
‏简述建筑机器人视觉系统的组成及应用。‏
答案: 【 原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号 经过 A/D 摄像机控制器把把
光线，距离颜色 光源方向等等参数传递给图像处理器 ，图像处理器对图像数据
做一些简单的处理 将数据传递给计算机 最后由计算器存储和处理。】

第2章 测验

1、单选题：
‌建筑机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（   ）‏‌‏