MOOC 移动机器人(四川文理学院)1450930170 最新慕课完整章节测试答案

移动机器人概述及轮式移动运动学建模单元测试

1、单选题：
‍机器人的基本功能类型有‍
选项：
A: 工业机器人、农业机器人、医疗机器人、军事机器人
B: 操作机器人、移动机器人
C: 轮式机器人、履带式机器人、腿足式机器人、躯干式机器人
D: 陆地机器人、水下机器人、空中机器人、空间机器人
答案: 【 操作机器人、移动机器人】

2、单选题：
‍按工作空间分，移动机器人可分为​
选项：
A: 工业机器人、农业机器人、医疗机器人、军事机器人
B: 操作机器人和移动机器人
C: 轮式机器人、履带式机器人、腿足式机器人、躯干式机器人
D: 陆地机器人、水下机器人、空中机器人、空间机器人
答案: 【 陆地机器人、水下机器人、空中机器人、空间机器人】

3、单选题：
​轮式移动机器人与地面接触方式是：​
选项：
A: 离散点接触
B: 连续点接触
C: 线接触
D: 面接触
答案: 【 连续点接触】

4、单选题：
​自主移动机器人研究内容中“自定位”所解决问题是‎
选项：
A: 在哪里
B: 到哪里
C: 怎么去
D: 感知
答案: 【 在哪里】

5、单选题：
‎自主移动机器人研究内容中“导航规划”所解决问题是​
选项：
A: 在哪里
B: 到哪里
C: 怎么去
D: 运动规划
答案: 【 怎么去】

6、单选题：
‍固定标准轮有多少个自由度‌
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 2个】

7、单选题：
‏转向标准轮有多少个自由度‏
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 2个】

8、单选题：
‍脚轮有多少个自由度​
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 2个】

9、单选题：
‎Swedish轮有多少个自由度‎
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 3个】

10、单选题：
​轮式移动机器人由四个45度Swedish轮对称排布构成，其中前面两个轴对准并行排布，后面两个轴对准并行排布，请问这个机器人的可移动度是多少？‏
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 3】

11、单选题：
‏一个轮式移动机器人由三个轮子构成，前方为一个随动球轮、后方为两个主动驱动的固定标准轮，请问这个轮式移动机器人的可移动度是多少？‍
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 2】

12、单选题：
‏一个轮式移动机器人由三个轮子组成，前方是一个可进行方向控制和转速控制的转向标准轮，后方是两个随动固定标准轮，请问该轮式移动机器人的可移动度是多少？‍
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 1】

13、单选题：
‏一个轮式移动机器人采用四驱汽车底盘结构，前方是两个可进行方向控制和转速控制的转向标准轮，后方是两个进行转速控制的固定标准轮，请问该轮式移动机器人的可移动度是多少？‍
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 1】

14、单选题：
‎一个轮式移动机器人采用四驱汽车底盘结构，前方是两个可进行方向控制和转速控制的转向标准轮，后方是两个进行转速控制的固定标准轮，请问该轮式移动机器人的机动度是多少？‎
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 2】

15、单选题：
​真正的全方向轮是‌
选项：
A: 固定标准轮
B: 转向标准轮
C: 脚轮
D: Swedish轮
E: 球轮
答案: 【 球轮】

16、多选题：
‍移动机器人移动方式包括‎
选项：
A: 轮式
B: 履带式
C: 腿足式
D: 躯干式
答案: 【 轮式;
履带式;
腿足式;
躯干式】

17、多选题：
‏轮式移动机器人主要结构包括‌
选项：
A: 车体
B: 车轮
C: 支撑机构
D: 驱动机构
答案: 【 车体;
车轮;
支撑机构;
驱动机构】

18、多选题：
‍轮式移动方式中支撑机构的主要作用是​
选项：
A: 连接车体与车轮
B: 把车体重量分布到各个轮子，包括主动轮和随动轮
C: 减轻地面不平整造成的车体震动
D: 确保所有轮子着地
答案: 【 连接车体与车轮;
把车体重量分布到各个轮子，包括主动轮和随动轮;
减轻地面不平整造成的车体震动;
确保所有轮子着地】

19、多选题：
​腿足式机器人适合于地面类型有‍
选项：
A: 松软地面
B: 平整地面
C: 崎岖地面
D: 沟壑地形
答案: 【 松软地面;
平整地面;
崎岖地面;
沟壑地形】

20、多选题：
‍存在滚动约束的轮子有‌
选项：
A: 标准轮
B: 脚轮
C: Swedish轮
D: 球轮
答案: 【 标准轮;
脚轮;
Swedish轮;
球轮】

21、多选题：
‍存在无侧滑约束的轮子有‎
选项：
A: 固定标准轮
B: 转向标准轮
C: 脚轮
D: Swedish轮
E: 球轮
答案: 【 固定标准轮;
转向标准轮】

22、多选题：
‎在轮式移动机构中，适合作为随动轮的轮子有‍
选项：
A: 固定标准轮
B: 转向标准轮
C: 脚轮
D: Swedish轮
E: 球轮
答案: 【 脚轮;
Swedish轮;
球轮】

23、多选题：
‍影响轮式运动学建模的主要因素是‍
选项：
A: 轮子的个数
B: 轮子的类型
C: 轮子的排布
D: 轮子的驱动
E: 轮子的支撑机构
答案: 【 轮子的个数;
轮子的类型;
轮子的排布】

24、判断题：
‍机器人自主移动要解决在哪里、到哪里、怎么去以及环境地图构建问题。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

25、判断题：
‌机器人自主移动时串行执行感知、信息处理、自定位、导航规划、运动控制、驱动执行各个模块。‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

26、判断题：
‍轮式移动机器人运动学建模是建立机器人参考点速度(v,w)与每个轮子驱动控制之间的数学模型。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

27、判断题：
​标准轮的垂直旋转轴不通过地面接触点。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

28、判断题：
​脚轮可以无偏的完成轮平面方向调整。‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

29、判断题：
​标准轮可以无偏的完成轮平面方向调整。‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

30、判断题：
‌采用一个标准轮构建独轮车，可以实现动态稳定但静态不稳定。‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

31、判断题：
‌采用两个标准轮轴对准并行放置构建两轮车，可以实现静态稳定和动态稳定。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

32、判断题：
‍采用四个主动驱动的Swedish轮构建轮式移动机器人比采用三个主动驱动的Swedish轮具有更高的机动度。‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

33、判断题：
‎前向运动学建模得到的运动学模型比基于约束得到的运动学模型简单。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

34、判断题：
‎差分驱动机器人是完整机器人。‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

35、判断题：
​自行车存在非完整运动学约束，是非完整机器人。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

36、判断题：
‏汽车由于可以控制前轮方向，因此是完整机器人。​
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

导航规划基础及路径规划

1、单选题：
‎机器人自主移动导航方式为有标识导引的无轨路径导航时，可以选择的标识有‍
选项：
A: 磁钉
B: 磁条
C: 磁感应线
D: 激光反射板
E: 二维码
答案: 【 激光反射板】

2、单选题：
‏路径规划是在以下哪个空间中展开‎
选项：
A: 工作空间
B: 作业空间
C: 位形空间
D: 无障碍空间
E: 自由空间
F: 自由位形空间
答案: 【 位形空间;
自由位形空间】

3、单选题：
‏在二维平面中进行路径规划时，近似单元分解可以采用哪种表示法节约空间需求‍
选项：
A: 工作空间
B: 位形空间
C: 栅格表示
D: 四叉树
答案: 【 四叉树】

4、单选题：
‎以下哪种路径规划连通图构建方法和环境中障碍物的复杂性无关：​
选项：
A: 可视图法
B: Voronoi图法
C: 精确单元分解法
D: 近似单元分解法
答案: 【 近似单元分解法】

5、单选题：
​A*算法中OpenList存储的是​
选项：
A: 连通图中待搜索结点
B: 下一步搜索候选节点
C: 预估总成本较小节点
D: 当前搜索节点邻节点
答案: 【 下一步搜索候选节点】

6、单选题：
‍PRM对自由位形空间连通性表达的完整性取决于‏
选项：
A: 空间复杂性
B: 空间大小
C: 采样充分性
D: 算法通用性
E: 机器人可执行性
答案: 【 采样充分性】

7、单选题：
‌RRT算法中导致生成路径曲折的主要原因是‍
选项：
A: 机器人存在非完整约束
B: 环境中障碍物复杂
C: 搜索树节点到新采样节点必须无碰
D: 随机采样状态来引导搜索树扩张
E: 节点扩张偏向状态空间未探测部分
答案: 【 随机采样状态来引导搜索树扩张】

8、单选题：
‌以下哪种方法可以应用于PRM和RRT中快速寻找最近邻点‌
选项：
A: K-Means
B: K近邻
C: KD Tree
D: A*
答案: 【 KD Tree】

9、多选题：
‏机器人自主移动导航方式可以选择：‏
选项：
A: 有标识导引的固定路径导航
B: 有标识导引的无固定路径导航
C: 无标识导引的固定路径导航
D: 无标识导引的自然无轨导航
答案: 【 有标识导引的固定路径导航;
有标识导引的无固定路径导航;
无标识导引的自然无轨导航】

10、多选题：
‏机器人自主移动导航方式为有标识导引的固定路径导航时，可以选择的标识有‏
选项：
A: 磁钉
B: 磁条
C: 磁感应线
D: 激光反射板
E: 二维码
答案: 【 磁钉;
磁条;
磁感应线;
二维码】

11、多选题：
‍无轨导航规划的主要研究内容包括‏
选项：
A: 路径规划
B: 避障规划
C: 轨迹规划
D: 自主定位
E: 地图构建
答案: 【 路径规划;
避障规划;
轨迹规划】

12、多选题：
​位形空间的特点包括‎
选项：
A: 机器人体积缩小称为空间中的一个点
B: 障碍物体积按机器人尺寸膨胀
C: 机器人是完整机器人
D: 机器人是非完整机器人
答案: 【 机器人体积缩小称为空间中的一个点;
障碍物体积按机器人尺寸膨胀;
机器人是完整机器人】

13、多选题：
‍以下哪些方法属于分辨率完备路径规划方法‏
选项：
A: 行车图法
B: 单元分解法
C: 人工势场法
D: A*
E: PRM
F: RRT
答案: 【 行车图法;
单元分解法;
人工势场法】

14、多选题：
‍以下哪些方法属于概率完备路径规划方法‌
选项：
A: 行车图法
B: 单元分解法
C: 人工势场法
D: PRM
E: RRT
F: A*
G: Dijkstra
答案: 【 PRM;
RRT】

15、多选题：
​以下哪些方法需要先构建连通图，然后采用A*等搜索算法进行最优路径搜索​
选项：
A: 行车图法
B: 单元分解法
C: 人工势场法
D: PRM
E: RRT
答案: 【 行车图法;
单元分解法;
PRM】

16、多选题：
‎下面对行车图法的描述哪些是正确的​
选项：
A: 行车图法是用连通图表示自由位形空间的连通性。
B: 行车图法是根据障碍物形状对自由位形空间进行离散化。
C: 可视图法是计算自由位形空间中每个点到障碍物的最小距离并取峰值点构建连通图。
D: 可视图法是根据障碍物形状把自由位形空间分解成若干区域，建立区域之间的连接。
E: 相比可视图法，Voronoi图法计算效率高且安全性高。
答案: 【 行车图法是用连通图表示自由位形空间的连通性。;
行车图法是根据障碍物形状对自由位形空间进行离散化。】

17、多选题：
‌下面关于工人势场法的描述哪些是不正确的‎
选项：
A: 人工势场法是建立自由位形空间中每个位置点的力控制描述。
B: 人工势场法根据目标点构建吸引力场，根据障碍物构建排斥力场，根据合力形成的力场求偏导数获得势场，即为控制律。
C: 人工势场法中求偏导数是为了找到势场下降最快方向，作为控制方向。
D: 人工势场法中机器人根据每一点的控制律方向即可避开障碍物达到目标点。
E: 人工势场法只能实现全局路径规划。
F: 人工势场法中求偏导数方式导致存在局部最优，容易形成震荡和死锁。
答案: 【 人工势场法是建立自由位形空间中每个位置点的力控制描述。;
人工势场法中求偏导数是为了找到势场下降最快方向，作为控制方向。;
人工势场法中机器人根据每一点的控制律方向即可避开障碍物达到目标点。;
人工势场法中求偏导数方式导致存在局部最优，容易形成震荡和死锁。】

18、多选题：
‌以下关于路径搜索算法描述正确的是​
选项：
A: Dijkstra算法可以得到精确最优解。
B: A*算法是一种准启发式搜索算法，通过综合考虑已经发生的实际成本和预估发生成本评估选择下一个搜索结点。
C: A*算法是构建一棵搜索树，在所有叶结点中选择总成本最小的节点进行搜索树扩张，直到扩张到目标位置。
D: 由于A*算法对未来成本是预估而非准确计算，因此得到的解差于Dijkstra算法。
E: 行车图法、单元分解法和人工势场法在完成连通图构建后都可以采用A*算法搜索最优路径。
答案: 【 Dijkstra算法可以得到精确最优解。;
A*算法是构建一棵搜索树，在所有叶结点中选择总成本最小的节点进行搜索树扩张，直到扩张到目标位置。】

19、多选题：
​影响RRT计算效率的主要因素有​
选项：
A: 随机状态的采样
B: 最近节点搜索
C: 碰撞检测
D: 计算设备
答案: 【 随机状态的采样;
最近节点搜索;
碰撞检测】

20、判断题：
‎室外场景下机器人自主移动导航只能采用无标识导引的固定路径导航。​
选项：
A: 正确
B: